吊车的历史可以追溯到古代文明时期，并没有一个明确的发明者。根据历史记录和考古发现，古埃及文明可能是最早使用吊车的文明之一，而古希腊数学家阿基米德在公元前3世纪发明了“阿基米德螺旋式抽水机”，这个装置利用了螺旋形斜面的原理，虽然最初设计不是用于搬运重物，但其原理后来被应用于工业和建筑领域的各种吊车和起重设备中。
古罗马建筑师维特鲁维斯在公元前10年的建筑手册中描述了一种由桅杆、滑轮、牵索、绞盘和缆索组成的简单起重机械。而到了15世纪，意大利发明了转臂式起重机，这种起重机有倾斜的悬臂，臂顶装有滑轮，可以升降和旋转。
因此，可以说吊车的发明是一个漫长的历史过程，涉及多个文明和多个阶段的改进与发展，不能简单地归功于某一个具体的发明者