手动挡车辆起步的步骤如下：
启动发动机：
插入钥匙，打开点火开关，启动发动机。如果是无钥匙启动，按下启动按钮。
挂入一挡：
踩下离合器踏板，将换挡杆挂入一挡。
松开手刹：
如果手刹处于拉起状态，将其放下。
踩下刹车踏板：
确保车辆完全停稳，踩住刹车踏板。
启动汽车：
慢慢松开刹车踏板，同时轻轻踩下油门踏板，使发动机转速达到1300-1500转左右，此时车辆开始轻微前进。
抬离合器踏板：
当车辆开始轻微前进时，稳住离合器踏板，慢慢抬起，直到发动机声音变低，车身开始轻微抖动。这个点是离合器的“抓点”。
加油：
在离合器抬到“抓点”位置时，稍作停顿，然后慢慢踩下油门踏板，同时继续慢慢抬起离合器踏板。此时，车辆开始平稳起步。
换档：
随着车辆缓慢前行，逐渐加大油门，同时根据需要逐步换入更高的挡位，一般从一挡换到二挡，再换到三挡，使车辆平稳加速。
松开刹车踏板：
当车辆达到合适的速度后，完全松开刹车踏板，让车辆自由行驶。
继续加速：
根据路况和需要，继续踩下油门踏板，使车辆加速行驶。
注意事项：
起步时离合器操作：起步时离合器踏板的操作要领是“一快、二慢、三联动”，即在踏板抬起开始时快，当离合器出现半联动时速度稍慢，由联动到完全结合的过程要慢抬。
观察周围情况：在起步前，一定要观察车身周围情况，确保安全后才可以起步。
保持平稳：在离合器和油门踏板的配合中，要保持平稳，避免车辆突然前冲或熄火。
通过以上步骤和注意事项，可以确保手动挡车辆平稳起步，避免意外发生。