羊腿肉煮熟的时长取决于烹饪方法和个人口味。以下是一些常见的烹饪方法和推荐时间：
普通煮法
在开水中煮沸后，转小火煮制。
每磅肉大约需要煮制约20-25分钟。
使用食品温度计检测，内部温度达到160°F-165°F（71°C-74°C）时熟透。
炖煮法
在中小火上炖煮2-3个小时，直到肉质酥烂。
使用慢炖锅或高压锅可以缩短时间。
根据部位调整
羊腿：大约需要1.5到2小时。
羊排：较短，约40到50分钟。
羊肩膀或前腿：需要2到3个小时。
使用高压锅
通常1到2个小时即可煮熟。
请根据具体情况调整烹饪时间，并确保在烹饪过程中检查肉的内部温度以确保熟透。