货车退出挂靠公司通常需要遵循以下步骤：
阅读合同条款
仔细阅读与挂靠公司签订的合同或协议，了解其中关于退出的条款和条件。
协商退出
如果合同或协议未到期，需要与挂靠公司协商退出事宜。
协商可能涉及支付违约金或其他形式的补偿。
法律途径
如果协商不成功，可以通过法律途径解决，例如向法院提起诉讼。
合同到期
如果合同即将到期，可以等待合同自然到期后自动终止挂靠关系。
注销挂靠
根据挂靠合同的要求，可能需要承诺注销挂靠公司后才能正式退出。
注意违约金和服务费
在选择挂靠公司时，应注意合同中可能存在的违约金和服务费条款，以避免退出时产生额外费用。
法定解除条件
根据《民法典》第五百六十三条，如果出现不可抗力、一方明确表示不履行主要债务、一方迟延履行主要债务等情况，可以请求解除合同。
请根据具体情况选择合适的方法退出挂靠公司，并确保遵循合同或协议中的相关条款。