豆腐最早的记载可以追溯到公元前164年，由西汉时期的淮南王刘安所发明。刘安在安徽省寿县与淮南交界处的八公山上烧药炼丹时，偶然以石膏点豆汁，从而发明了豆腐.
具体来说，刘安在炼丹过程中，豆汁与石膏相遇，凝结成鲜嫩绵滑的豆腐。尽管刘安本人并非豆腐的直接发明者，但他的宫廷厨师们在实践中改进了这个过程，进一步发展了豆腐的制作方法.
豆腐在发明后逐渐在中国普及，并在宋代成为重要的食品。南宋诗人陆游记载苏东坡喜欢吃蜜饯豆腐面筋，吴自牧的《梦粱录》也提到京城临安的酒铺卖豆腐和煎豆腐. 豆腐在宋朝时传入朝鲜，19世纪初传入欧洲、非洲和北美，并逐渐成为世界各地广泛食用的食品.
综上所述，豆腐的确切发明时间是公元前164年，由西汉淮南王刘安所发明。