机构的组合方式主要包括以下几种：
串联组合模式
固结式串联：前一机构的输出杆与后一机构的输入杆为公共杆。
轨迹点串联：前一机构的输出通过连杆上的一点将运动传给后一机构的输入。
并联组合模式
基于差动轮系：如差动轮系的并联机构。
基于差动齿轮：如差动齿轮并联组合机构。
基于摩擦轮：如摩擦轮的并联组合机构。
基于十字滑架：如十字滑架的并联组合。
反馈组合模式
输出通过一个机构又返回给输入，联接输出与输入的机构是反馈构件。
运载机构
通常指用于运输或移动物体的机构。
时序组合机构
按照一定的时间顺序组合起来的机构。
封闭机构
机构中的所有构件构成一个封闭的环路。
叠加机构
将两个或多个机构叠加在一起，形成一个新的机构。
这些组合方式可以单独使用，也可以相互结合，形成更复杂的机械系统。