猿的起源可以追溯到 从海洋生物进化而来。根据达尔文的进化论，人类是由猿猴进化而来的，而猿类则是从渐新世开始出现的，距今大约已有3千万年。早期的猿类起源于旧世界猴，大约在两千五百万年前开始出现。现代小猿在一千八百万年前出现，猩猩则出现于一千四百万年前，大猩猩出现于七百万年前，而人类和黑猩猩则在三百-五百万年前出现。
在约6500万年前，一颗宽度约16公里的陨石撞击到了今天墨西哥的尤卡坦半岛上，造成巨大灾难，当时地球上包括恐龙在内的三分之二的动物物种消亡灭绝，爬行动物的黄金时代结束，原始哺乳类动物逃过劫难经过漫长岁月存活下来，之后迅速进化。约5000多万年前，灵长类动物呈辐射状快速演化，从低等灵长类动物原猴类中（如狐猴、眼镜猴）又分化出高等灵长类动物（即猿猴类，如猕猴、金丝猴、狒狒与猿）。
从旧世界的猴子（狭鼻次目）中产生了猿，埃及发现的最早的古猿原上猿（3000万年以前）；埃及猿（Aegyptopithecus，2600万—2800万年以前）已经具有类人猿的一些性状；稍晚后的化石还有森林古猿，（2300万—1000万年前），分布范围较广，在亚洲、欧洲、非洲均有所发现。东非的原康修尔猿（1300万-1200万年前）已经是一种猿，是人类和非洲猿的祖先。
综上所述，猿的起源是一个复杂的过程，涉及多次物种分化和对环境变化的适应。现代类人猿是由古猿进化而来，而古猿则是由更古老的爬行动物进化而来的。