关羽刮骨疗伤的故事确实存在，它源自于中国古代历史书籍《三国志》的记载。根据史书记载，关羽在战斗中曾被毒箭射中，导致箭镞上的毒素深入骨髓，尽管伤口愈合，但每逢阴雨天气，手臂总是疼痛不已。在《三国志》中，并没有明确记载为关羽疗伤的医生是华佗，华佗在关羽受伤时已经去世多年。
尽管《三国志》中并未提及具体为关羽疗伤的医生姓名，但根据史实的记载，可以推断出刮骨疗伤这一事件确实发生过。而且，从关羽的体格和当时的医疗条件来看，他能够忍受刮骨疗伤过程中的巨大痛苦，并在治疗过程中保持镇定，这也符合一个身强力壮、意志坚强的武将形象。
因此，可以认为关羽刮骨疗伤是历史上真实发生的事件，而并非虚构。