酸奶是由古代游牧民族偶然发现的。具体来说，酸奶的历史可以追溯到公元前3000多年以前，当时居住在土耳其高原的古代游牧民族发现，羊奶在存放过程中由于细菌污染而变质，但有时空气中的酵母菌会进入羊奶，使其变得更加酸甜可口。这些游牧民族发现这种变酸的羊奶口感良好，于是开始尝试制作和饮用酸奶。
酸奶的制作技术随后被古希腊人传至欧洲其他地区。到了20世纪初，俄国科学家伊·缅奇尼科夫在研究保加利亚人长寿现象时，发现这些长寿者普遍爱喝酸奶，并从中分离出了保加利亚乳酸杆菌，进一步证实了酸奶的健康益处。
酸奶如今已经成为人们日常饮食中常见的乳制品，不仅口感丰富，而且有助于消化吸收奶中的营养成分