北京免费开放的博物馆包括但不限于以下几个：
中国国家博物馆
地址：北京市东城区东长安街16号
开放时间：9:00~17:00（16:00停止入馆），每周六延长至21:00闭馆，周一闭馆
首都博物馆
地址：北京市西城区复兴门外大街16号
开放时间：9:00~17:00（16:00停止入馆），周六9:00-20:00（19:00停止入馆），周一闭馆
中国军事博物馆
地址：北京市海淀区复兴路9号
开放时间：夏季8:30-17:30，冬季8:30-17:00，闭馆前30分钟停止入馆，周一闭馆
中国人民抗日战争纪念馆
团体观众须提前电话预约，零散观众现场领票，每天接待5000人，周一闭馆
北京自然博物馆
地址：北京市西城区西直门外大街137号
开放时间：9:00~17:00（16:00停止入馆）
请注意，博物馆的开放时间和政策可能会有变动，建议在前往前通过官方渠道确认最新信息。需要预约的博物馆，请按照预约方式进行操作