闭环特征方程是通过将开环传递函数乘以反馈传递函数得到的。具体步骤如下：
1. 确定开环传递函数 \（ G（s） \），这是系统在没有反馈时的传递函数。
2. 确定反馈传递函数 \（ H（s） \），这是系统实际存在的反馈路径的传递函数。
3. 将开环传递函数乘以反馈传递函数得到闭环传递函数 \（ \Phi（s） = G（s）H（s） \）。
4. 将闭环传递函数的分母设为零，得到闭环特征方程 \（ 1 + G（s）H（s） = 0 \） 或 \（ G（s）H（s） = -1 \）。
例如，如果系统的开环传递函数是 \（ G（s） = \frac{K}{s^2 + s + 1} \） 并且反馈传递函数是单位反馈，即 \（ H（s） = 1 \），那么闭环特征方程将是：
\[ 1 + \frac{K}{s^2 + s + 1} = 0 \]
或者
\[ \frac{K}{s^2 + s + 1} = -1 \]
这就是闭环特征方程。