解除货车挂靠合同的方式主要有以下几种：
协议解除
双方当事人可以通过协商一致达成解除合同的协议。这种方式要求双方自愿，并且不违反国家的法律和公共利益。
约定解除
货车挂靠合同中可以预先约定一些特定情形，当这些情形发生时，合同即被解除。例如，合同中可能约定挂靠期限到期自动解除挂靠关系。
法定解除
根据《民法典》第五百六十三条的规定，以下情形出现时，当事人可以解除合同：
因不可抗力致使不能实现合同目的；
在履行期限届满前，当事人一方明确表示或者以自己的行为表明不履行主要债务；
当事人一方迟延履行主要债务，经催告后在合理期限内仍未履行；
当事人一方迟延履行债务或者有其他违约行为致使不能实现合同目的；
法律规定的其他情形。
单方解除
挂靠方或挂靠公司可以根据法律规定或合同约定，在特定情况下单方面解除合同。例如，一方违约或不可抗力事件导致合同目的无法实现时，可以行使解除权。
建议
在解除货车挂靠合同时，建议采取以下步骤：
沟通协商：
首先尝试与挂靠公司协商，看是否能够达成一致意见解除合同。如果协商顺利，应签订书面解除协议，并明确双方的权利和义务，包括违约金支付等事宜。
法律途径：
如果协商无果，可以考虑通过法律途径解决，如向法院提起诉讼或申请仲裁。在此过程中，应准备好相关证据，如合同文本、违约情况等，以支持自己的主张。
注意违约责任：
在解除挂靠合同时，应注意合同中关于违约责任的约定，按照约定履行相应的义务，避免产生不必要的纠纷。
通过以上步骤，可以合法、有效地解除货车挂靠合同，保障双方的权益。