自拍杆的发明可以追溯到20世纪80年代，由日本工程师上田宏（Hiroshi Ueda）发明，最初被称为“袖珍相机支撑式伸缩扩展器”。上田宏的设计灵感来自于一次不愉快的经历，他和妻子在法国旅游时，因为找不到合适的拍照方式，而不得不与一名路人合作拍照，结果路人拿着他们的相机逃跑了。
另一个早期的自拍杆发明者是加拿大人Wayne Fromm，他在2005年为其发明的摄影辅助器材“Quik Pod”申请了专利，这被认为是美国最早的自拍杆专利之一。
因此，自拍杆的发明并不是一个人的功劳，而是多位发明者的贡献。上田宏和Wayne Fromm都是自拍杆历史上的重要人物