乐府诗是指由朝廷乐府系统或相当于乐府职能的音乐管理机关搜集、保存而流传下来的诗歌。乐府是古代时的音乐行政机关，秦代以来朝廷设立的管理音乐的官署，到汉时沿用了秦时的名称。公元前112年，汉王朝在汉武帝时正式设立乐府，其任务是收集编纂各地民间音乐、整理改编与创作音乐、进行演唱及演奏等。
乐府诗的起源可以追溯到秦代，当时设有专门管理乐舞演唱教习的机构。到了汉武帝刘彻时，在定郊祭礼乐时重建乐府，它的职责是采集民间歌谣或文人的诗来配乐，以备朝廷祭祀或宴会时演奏之用。这些诗歌，原本在民间流传，经由乐府保存下来，汉代叫做“歌诗”，魏晋时始称“乐府”或“汉乐府”。
乐府诗在体式上以五言为主，兼有七言及杂言，句式比较灵活自由，语言自然流畅，通俗易懂，琅琅上口，生活气息非常浓厚。乐府民歌继承和发扬了《诗经》的传统，思想性和艺术性都达到了很高的水平。
著名的乐府诗作品有《陌上桑》、《孔雀东南飞》、《木兰诗》等，其中《孔雀东南飞》与《木兰诗》合称“乐府双璧”。