桥的发明可以追溯到古代。根据传说，桥是由黄帝的儿子玄嚣的儿子蟜极发明的。蟜极为了方便人们过河，将大树砍倒，搭在河上，从而发明了桥。这种简易的桥梁最初被称为“独木桥”，是人类为了跨越沟谷和河流而发明的。
随着技术的发展，桥的构造和材料也发生了变化。例如，中国古代的李冰在公元前3世纪修建了安蓝桥，这是世界最早修建的竹缆链桥。而古罗马人在公元前621年建造了一座长达150米的木桥，并在公元前50年建成了长达420米的木桥，显示了他们在桥梁建造技术上的高超水平。
现代桥梁的类型和结构更加多样，包括悬索桥、拱桥、梁桥等，而桥梁的设计和建造技术也随着材料科学和工程学的进步而不断进步。