四杆机构是机械工程中常见的机构类型，根据连架杆是否可以做整周转动，可以分为以下几种基本类型：
曲柄摇杆机构：
其中一个连架杆为曲柄（做圆周运动的杆），另一个为摇杆（做摆动运动的杆）。这种机构常用于将旋转运动转换为往复摆动运动。
双曲柄机构：
两个连架杆均为曲柄的铰链四杆机构。当两曲柄长度相等且夹角为180°时，称为平行四边形机构。
双摇杆机构：
两个连架杆均为摇杆的铰链四杆机构。
此外，根据杆件的排列方式和运动形式，还可以进一步细分为：
平面四杆机构：四个杆件在同一平面内运动。
空间四杆机构：四个杆件在不同平面内运动。
转向四杆机构：其中两个相邻连杆长度相等，而另外两个相邻连杆长度也相等，但四个连杆不在同一平面内，可以产生很大的转角。
菱形四杆机构：四条连杆构成一个菱形，可以实现较大的平行移动。
平行四边形机构：四条连杆的两对相邻连杆平行，并且连接的两对连杆长度相等，具有优秀的刚度和准确性。
摆线四杆机构：可以实现摆线形的运动轨迹。
梯形四杆机构：可以实现梯形形的运动轨迹。
这些四杆机构在机械设计中有着广泛的应用，如汽车发动机、工业机械、农业设备等