诸葛亮决定杀害魏延的原因可以归纳为以下几点：
功高盖主：
诸葛亮预见到自己去世后，魏延的功劳在蜀汉朝廷中会无人能及，这可能导致魏延功高震主，对蜀汉的稳定构成威胁。
性格问题：
魏延性格暴躁、高傲，不善于团结同僚，多次与他人发生争执，这种性格使得他成为一个不稳定因素，可能会影响蜀汉的内部团结。
内部稳定：
诸葛亮为了蜀汉大军的稳定和安全，认为必须除去魏延这个潜在的威胁。
政治斗争：
魏延与杨仪的矛盾尖锐，诸葛亮在临终前避开魏延，将大权交给杨仪，并秘密撤军，意图让杨仪在魏延不愿撤退的情况下对付他，从而消除魏延的威胁。
忠诚度问题：
魏延的忠诚度并不高，他的一些行为和言论表现出对诸葛亮的不满，诸葛亮可能担心他会在自己死后反叛。
魏延的行为：
魏延在诸葛亮使用七星灯续命时闯入并扑灭主灯，这一行为可能让诸葛亮感到被背叛，从而决定除去魏延。
综上所述，诸葛亮杀害魏延是出于对蜀汉未来稳定的考虑，以及魏延个人性格和行为的综合结果