小行星的形成有多种理论，以下是几种主要观点：
太阳星云凝聚
小行星可能是太阳星云凝聚形成的星子，或星子聚集形成的行星半成品。
在质量为10克附近，统计曲线出现拐点，表明质量大于10克的小行星可能是太阳星云凝聚形成的残存星子，而质量小于10克的小行星可能是小行星互相碰撞产生的碎块。
行星形成过程中未被完全聚合
在太阳系的形成过程中，一些物质未被完全聚合成行星，而形成了小行星。
行星碰撞破碎
在太阳系的早期，行星之间可能会发生碰撞，一些行星在这些碰撞中被摧毁，留下了碎片，这些碎片聚集形成了小行星。
气体巨行星的形成
在太阳系的外围，由氢、氦等气体组成的巨型行星在形成过程中可能也会形成一些小行星。
彗星核的残余物
有些小行星可能是彗星核在接近太阳时，被太阳的引力撕裂形成的。
爆炸说
火星与木星之间原来有颗大行星，后来爆炸了，小行星带就是大行星爆炸后的碎片。
半成品说
小行星可能是太阳系形成时没有形成行星的残留物质，由于缺少最必要的条件，成为半成品——小行星之后，就没有再继续发展为大行星。
行星轨道扰动
木星在太阳系形成时的质量增长最快，它防止了在小行星带地区另一颗行星的形成，小行星的轨道受到木星的干扰，它们不断碰撞和破碎。
地球化学分析
德国科隆大学的研究团队通过对希克苏鲁伯撞击地点的岩石样本进行详细的地球化学分析，得出这颗小行星很可能形成于木星轨道之外的太阳系外缘。
小型行星的广泛分布
小型行星可在银河系各种金属丰度的环境中形成，不见得一定得依附金属丰度高的恒星。
小行星的形成是一个复杂的过程，可能涉及多种机制，并且随着科学研究的深入，我们对小行星起源的理解也在不断更新。