机器人控制系统可以分为以下几种类型：
集中式控制系统
使用一台计算机实现所有控制功能。
结构简单，成本低，但实时性差，难以扩展。
早期机器人常采用这种结构。
基于PC的集中控制系统具有良好的开放性，支持多种控制卡和传感器设备。
主从控制系统
采用主从两级处理器实现系统的全部控制功能。
主CPU负责管理和坐标变换等，从CPU负责关节动作控制。
实时性好，适用于高精度和高速度控制。
系统扩展性较差，维修困难。
分散控制系统
将控制系统划分为多个模块，每个模块负责不同的控制任务和控制策略。
模块间可以是主从关系或平等关系。
程序控制系统
给每个自由度施加规律的控制作用，实现空间轨迹。
自适应控制系统
根据外界条件和经验积累自动调整控制参数，改善控制品质。
人工智能系统
不需要事先编制运动程序，而是根据实时状态信息确定控制作用。
点位式控制系统
控制末端执行器的位姿，与路径无关。
控制总线
国际标准总线控制系统，用于连接和通信。
开环控制系统
不涉及对机器人运动状态的反馈。
控制器根据输入信号直接生成控制信号。
脉冲计数控制和步进电机控制是常见的开环控制方法。
闭环控制系统
具有反馈机制，根据机器人运动状态调整控制信号。
位置闭环控制是一种基于位置反馈的闭环控制方法。
这些控制系统各有优缺点，适用于不同的应用场景和需求。