公司和有限公司的区别主要在于公司类型、责任承担、股权表现形式、股东人数、设立方式、组织机构设置、股权转让等方面。以下是具体的区别：
公司类型
公司通常指的是股份有限公司，其资本分为等额股份，股东以其所持股份为限对公司承担责任。
有限公司是有限责任公司的简称，股东以其出资额为限对公司承担责任。
责任承担
股份有限公司的股东以其所持股份为限对公司承担责任。
有限责任公司的股东以其认缴的出资额为限对公司承担责任。
股权表现形式
股份有限公司的股份通常可以公开发行和交易。
有限公司的股权通常不能在公开市场自由交易，股东之间的股权转让可能受到更多限制。
股东人数
股份有限公司应当有二人以上二百人以下为发起人，其中须有半数以上的发起人在中国境内有住所。
有限公司由五十个以下股东出资设立。
设立方式
股份有限公司可以向社会公众募集资金。
有限公司只能由发起人集资。
组织机构设置
股份有限公司必须设立董事会与监事会。
有限公司可以不设董事会和监事会，其组织机构相对简单。
股权转让
股份有限公司股东转让股份通常需要在依法设立的证券交易场所进行。
有限公司股东转让股权时，其他股东在同等条件下享有优先购买权。
法律依据
根据《中华人民共和国公司法》，公司包括有限责任公司和股份有限公司。
有限公司是有限责任公司的一种，二者在法律上并无实质区别。
总结来说，有限公司和股份有限公司的主要区别在于股权的公开发行与交易、股东人数限制、设立方式和组织机构设置的规范性等方面。而有限公司和公司的区别主要在于公司类型（有限公司是有限责任公司的一种）以及责任承担方式（有限公司股东承担有限责任，而公司股东可能承担无限连带责任）。