清华大学允许校外车辆从以下门进出：
1. 东门（正对中央主楼，通常作为清华的正门，可进车）
2. 南门（清华大学的主要行人和车辆出入口，可通过地铁站或公交站到达，可进车）
3. 东南门（主校门，允许有正当理由的临时车辆进入，需门卫查询登记）
4. 西南门（一个小门，位于清华和北大附小的夹道之中，可进车）
5. 西北门（可以进车，位于清华附中南侧）
6. 北门（主要供清华师生员工进出，一般不对外开放车辆）
请注意，在上课高峰期间或特定日子，可能会有车辆进入限制。建议在前往前通过官方渠道确认相关信息，以免造成不便