蚯蚓的运动方式主要是蠕动。这种运动方式是通过蚯蚓身体肌肉的交替收缩和舒张来实现的。蚯蚓的体表有刚毛，这些刚毛在运动时起到支撑作用，帮助蚯蚓在土壤中移动。
具体来说，蚯蚓的体节被分为若干组，每组中，一组体节的环肌收缩而纵肌舒张，使得该组体节缩短，同时体腔内的压力增高，刚毛伸出以附着在地面上。与此同时，相邻的体节组中的环肌舒张而纵肌收缩，使得体节延长，体腔内压力降低，刚毛缩回。通过这种波浪状的蠕动，蚯蚓可以向前移动。
蚯蚓的每个体节组与相邻的体节组交替进行环肌和纵肌的收缩，从而推动身体前进。蚯蚓每次收缩可以前进约2-3厘米，并且它们能够控制收缩的方向，这意味着蚯蚓也能够进行倒退运动