根据《中华人民共和国劳动合同法》的相关规定，劳动者在用人单位连续工作满十年，即可要求与用人单位签订无固定期限劳动合同。具体条件如下：
1. 劳动者在该用人单位连续工作满十年的；
2. 用人单位初次实行劳动合同制度或者国有企业改制重新订立劳动合同时，劳动者在该用人单位连续工作满十年且距法定退休年龄不足十年的；
3. 连续订立二次固定期限劳动合同，且劳动者没有《劳动合同法》第三十九条和第四十条第一项、第二项规定的情形，续订劳动合同的。
需要注意的是，如果用人单位自用工之日起满一年不与劳动者订立书面劳动合同，也视为用人单位与劳动者已订立无固定期限劳动合同。