蚯蚓的运动主要依靠其体内的肌肉收缩和刚毛的配合来完成。具体来说，蚯蚓的肌肉分为环肌和纵肌两种：
环肌：
位于蚯蚓的体壁外层，收缩时会使身体伸长变细。
纵肌：
位于蚯蚓的体壁内层，收缩时会使身体缩短变粗。
蚯蚓在运动时，环肌和纵肌会交错进行收缩和舒张。一组体节内的纵肌收缩，环肌舒张，使得这一组体节缩短，同时体腔内压力增高，刚毛伸出以附着在地面上。紧接着，相邻的体节组中环肌收缩，纵肌舒张，体节延长，体腔内压力降低，刚毛缩回。这样，通过一组组体节的交替收缩和舒张，蚯蚓的身体呈波浪状蠕动前进。
此外，蚯蚓的刚毛在运动中也起到了重要的支撑作用。当蚯蚓前进时，身体后部的刚毛钉入土中不动，环肌收缩、纵肌舒张，身体就向前伸长；然后身体前端的刚毛钉入土中不动，纵肌收缩、环肌舒张，身体向前缩短，就这样一步步向前蠕动。
总结起来，蚯蚓的运动方式是通过环肌和纵肌的交替收缩与舒张，配合体表的刚毛插入土中，从而实现其独特的蠕动式运动。