瑜伽 不是某个人发明的，而是由古印度的一些修行者所创立和发展起来的。大约在公元前300年，印度的大圣哲瑜伽之祖帕坦伽利创作了《瑜伽经》，印度瑜伽在其基础上才真正成形，瑜伽行法被正式订为完整的八支体系。
瑜伽的起源可以追溯到印度北部的喜马拉雅山麓地带，古印度瑜伽修行者在大自然中修炼身心时，无意中发现各种动物与植物天生具有治疗、放松、睡眠或保持清醒的方法，患病时能不经任何治疗而自然痊愈。于是，他们根据动物的姿势观察、模仿并亲自体验，创立出一系列有益身心的锻炼系统，也就是体位法。
瑜伽这个词是从印度梵语“yug”或“yuj”而来，其含意为“一致”、“结合”或“和谐”。瑜伽不仅仅是一种修身养心方法，更是一个通过提升意识，帮助人类充分发挥潜能的体系。它包括调身的体位法、调息的呼吸法、调心的冥想法等，旨在达到身体、心灵与精神和谐统一的运动方式。
综上所述，瑜伽是古印度修行者集体智慧的结晶，而不是某一个人单独发明的。