焊接应力可以通过多种方法进行消除，以下是一些常用的方法：
热处理法
整体热处理：将整个焊接结构加热到一定温度，保温一段时间后缓慢冷却。
局部热处理：对焊接部位进行局部加热，使其产生塑性流动，从而降低应力。
高温回火：将工件加热到Ac1以下温度，保温一段时间后缓慢冷却。
锤击法
对焊接部位及其邻近区域进行锤击，使金属展开，减少焊接残余应力。
振动法
使用应力消除机对工件进行周期性载荷振动，迫使工件产生共振，从而降低残余应力。
机械拉伸法
对焊接件施加预载，如通过水压试验或在焊缝两侧局部加热，造成温度场，使焊缝区得到拉伸，减小残余应力。
其他方法
抛丸处理法、 激光处理法、 超声波处理法、 深冷处理法、 喷丸处理法等也可以用于减少焊接残余应力。
选择合适的消除焊接应力的方法取决于工件的尺寸、材料类型、焊接工艺以及成本考虑。通常，热处理法因其效果显著而被广泛采用，而振动时效法则因其投资少、效率高而受到青睐。