齿轮失效的形式主要包括以下几种：
折断
轮齿折断：在载荷作用下齿轮齿根部产生的弯曲应力最大，有应力集中，在传动过程中轮齿重复受载，齿根弯曲应力为交变应力，导致疲劳裂纹扩展，最终引起轮齿折断。过载或冲击载荷、齿轮材料缺陷或热处理不当、制造装配误差等都可能导致轮齿折断。
磨损
齿面磨损：齿轮传动过程中，齿廓间的相对滑动会引起磨损，包括正常磨损、磨粒磨损、腐蚀磨损和胶合等。磨损会导致齿廓几何学特征改变，侧隙增大，引起传动不平稳，严重时会造成断齿。
点蚀
齿面点蚀：轮齿受载时，工作面上的啮合处产生接触应力，运转过程中齿面接触应力是按脉动循环变化的。在接触应力的反复作用下，齿轮表面会出现微小的裂纹，裂纹扩展后形成麻点状小坑，即齿面点蚀。点蚀多出现在靠近节线附近的齿根表面上，会导致齿廓破坏，传动性能恶化，震动和噪声增大。
胶合
齿面胶合：在高速重载传动中，齿轮表面温度升高，润滑不良时可能出现轮齿胶合现象，即两轮齿的金属表面直接接触并相互粘结，继续相对运动时较硬的齿面将较软的齿面上的部分材料沿滑动方向撕下而形成沟纹。
塑性变形
塑性变形：在重载或高温下，齿轮表面易产生局部的塑性变形，使渐开线齿廓的曲面发生变形。
了解这些失效形式有助于采取针对性措施延长齿轮寿命，例如优化设计、改善制造工艺、选择合适的材料和润滑剂等。