黄豆通常需要浸泡6到16小时才可以打豆浆。以下是具体的步骤和注意事项：
浸泡时间
一般推荐浸泡时间为6到16小时。
夏季高温时，建议将黄豆放入冰箱冷藏浸泡，以减少细菌滋生和保持风味。
浸泡方法
在室温20-25℃下浸泡12小时可以让黄豆充分吸水。
如果环境温度较高，可以缩短浸泡时间，比如在冰箱中浸泡12小时，效果等同于室温浸泡8小时。
打豆浆前的准备
泡发后的黄豆应呈椭球状，便于后续磨碎或打碎。
豆浆制作
将泡好的黄豆装入豆浆机网罩中，加入清水，启动豆浆机，大约十几分钟后即可制作出熟豆浆。
注意事项
生豆浆必须完全煮沸，以破坏可能引发过敏的黄豆皂碱。
浸泡时间不宜过长，否则可能影响豆浆的口感。
以上步骤和注意事项可以帮助您制作出营养丰富、口感细腻的豆浆。