毛豆是否熟透可以通过以下方法来判断：
外观观察
毛豆颜色变深，看起来更有光泽，通常表示已经熟了。
触感检查
如果毛豆摸起来明显变软，说明已经煮熟。
如果还是硬的，可能需要再煮一会儿。
闻气味
煮熟的毛豆会散发出香味，如果香味很淡或者没有香味，可能还未熟透。
试吃
夹一两颗毛豆出来试吃，如果口感已经变软，基本上就说明已经熟了。
其他方法
水烧开后加入毛豆，煮开后观察豆荚是否有张开，通常煮10分钟左右即可。
毛豆倒在手心摁一下，如果感觉稍微有一丝弹性且已经很软，这时候通常可以熄火了。
观察毛豆颜色，煮熟的毛豆颜色会变得更加鲜艳，表面可能有一层微微透明的膜。
如果不确定，可以用叉子轻轻地戳一下豆子，如果能够轻易地戳破，就表示已经熟透了。
请根据具体情况选择合适的方法来判断毛豆是否煮熟。需要注意的是，不要煮过头，以免毛豆变得过软、黄色或者失去鲜味