豆子煮熟的时间取决于是否提前进行了浸泡以及使用何种烹饪方法。以下是煮豆子的时间参考：
浸泡时间
如果豆子在室温20-25摄氏度下浸泡，通常需要12小时左右。
夏季室温较高，建议将豆子放在冰箱中浸泡，大约需要18小时。
黄豆需要泡发至少3小时。
煮豆子时间
泡发后的豆子：
普通锅中，大火煮沸后大约需要15分钟。
高压锅中，加压后大约需要5-8分钟。
未泡发的豆子：
普通锅，先用大火煮20分钟，文火煮30分钟，最后大火煮10分钟，总计约1小时。
高压锅，选择豆类档位，压力和时间设置通常为高压下5-6分钟。
请根据豆子的种类、硬度以及个人口味偏好调整煮豆子的时间。