自动控制系统主要由以下几个环节组成：
控制器
控制器是自动控制系统的核心部分，其主要作用是根据检测环节提供的输入信号，通过一定的控制算法，计算出控制信号，并将其发送给执行器。控制器可以是模拟控制器或数字控制器，它可以采用不同的控制策略，如比例控制、积分控制、微分控制等。控制器的设计和参数调整对于系统的控制性能和稳定性至关重要。
被控对象
被控对象一般指控制设备或过程（工艺、流程等）。在自动控制系统中，广义的理解被控对象包括处理工艺、电机、阀门等具体的设备；狭义的理解可以是各设备的输入、输出参数等。
执行机构
执行机构主要是系统中的阀门执行器，根据不同的工艺及流程控制，控制器通过输出信号对执行机构进行控制，执行机构发生动作之后信号反馈给控制器，控制器接收到反馈信号后判断执行器完成了指定动作，一次控制完成。
变送器
变送器的主要作用是测量被控变量，并将其转化为标准、统一的输出信号。变送器通常包括传感器、测量仪器等，通过变送器，系统能够获取到被控对象的状态或参数，如温度、压力、流量等，并将这些电信号转换为标准信号，以便控制器能够正确识别和处理。
此外，有些文献还提到自动控制系统还包括其他辅助组件，如检测环节、人机界面、通信接口、数据处理等。这些组件可以提高系统的整体性能、稳定性和可靠性。
综上所述，自动控制系统主要由控制器、被控对象、执行机构和变送器四个基本环节组成，但在实际应用中，可能还会包括其他辅助组件以优化系统性能。