IMU的全称是Inertial Measurement Unit，即惯性测量单元。它是一种传感器，用于测量物体在三维空间中的运动姿态信息，包括三轴姿态角（或角速率）以及加速度。IMU通常由三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪组成，能够检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号以及载体相对于导航坐标系的角速度信号。通过这些数据，可以解算出物体的姿态、速度和位移等信息。IMU广泛应用于需要精确运动控制的设备，如汽车、机器人、无人机和手机等，在GPS信号不佳的情况下，IMU可以提供相对位置信息，辅助确定物体的实际运动轨迹
