PLC控制伺服电机主要有以下几种方法：
直接脉冲控制
PLC通过脉冲口直接发送脉冲信号给伺服驱动器。
优点是成本低，但轴数有限，抗干扰性差，接线复杂。
转矩控制
通过外部模拟量输入或直接地址赋值来设定电机轴对外输出转矩的大小。
可以即时改变模拟量设定来改变力矩大小，或通过通讯方式改变对应地址数值。
适用于需要精确控制力的场合，如装配线、包装机械等。
位置控制
通过外部输入的脉冲频率确定转动速度，通过脉冲个数确定转动角度。
有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。
位置控制模式对速度和位置都有严格控制，通常应用于定位装置。
速度控制
通过模拟量输入或脉冲频率控制转动速度。
在有上位控制装置的外环PID控制时，速度模式也可以用于定位。
伺服电机可以在几毫米内达到几千转，速度非常稳定。
三环控制
伺服电机通常有三个环控制，即电流环、速度环和位置环。
电流环控制电机转矩，速度环控制电机速度，位置环控制电机位置。
通讯控制
中高端PLC通过通讯方式（如EtherCAT、CANopen、Profibus-DP等）将控制指令发送给伺服驱动器。
通讯控制可以实现更复杂的控制策略，但成本相对较高。
选择哪种控制方法取决于具体的应用场景和需求。希望这些信息对您有所帮助，