竹节虫通常被认为没有毒。它们是植食性昆虫，以竹子等植物的汁液为食，并不具有攻击性，也不会主动释放毒素。然而，竹节虫在受到威胁时会释放一种具有刺激性气味的液体来驱散敌害，这种液体可能会引起皮肤刺激或过敏反应，但并不是真正的毒素。
如果被竹节虫咬伤，建议进行简单的消毒处理，如用碘伏消毒，并注意观察是否有不适症状出现。如果出现麻木、手指发黑或起红线等症状，应及时就医。
需要注意的是，竹节虫的口器中含有一些酶类物质，在进食时可能会对人体产生过敏反应，导致局部疼痛或肿胀。此外，竹节虫体内含有的芥子油素是一种强烈的毒素，在竹节虫挖洞时会释放进入竹子的汁液中，可能对牛等动物产生致命影响，但这与人类被竹节虫咬伤无关