私家车拉人要想不犯法，需要遵守以下条件和规定：
基于自身出行需求：
顺风车必须基于车主自身的出行需求，比如本来就要去某个地方，顺便捎带上同路的乘客，而不是为了专门拉客赚钱。
不以盈利为目的：
顺风车是为了分摊出行成本，乘客支付的费用主要用于分担油费、过路费等，而不是为了盈利。如果过度收取费用，超出合理的成本分摊，可能会被视为营利行为。
通过正规平台接单：
私下交易或使用非正规的方式接单有可能被认定为非法营运。通过像滴滴、高德等合法的顺风车平台接单，所有交易都通过平台进行，可以有效避免法律风险。
每日接单次数有限：
不同地方对顺风车的接单次数有限制，通常每天接单次数不应超过2-4次。如果你频繁接单，超过规定的次数，可能会被认定为非法营运。
车辆保险和行驶证有效：
车辆需要有有效的行驶证和保险，特别是交强险，确保车辆在运营期间处于合法状态。
无金钱交易或无法查证金钱交易：
私家车载客如果没有金钱交易行为或不能查证有金钱交易行为则为不违法。
办理网约车运输证和驾驶员从业资格证：
私家车想拉客最直接的方法是办理网约车运输证和驾驶员从业资格证，然后可以在各大网约车平台注册成为司机拉客。
总结：只要按照上述规定，私家车拉人是可以不犯法的。但需要注意的是，各地的具体规定可能有所不同，建议在拉客前仔细了解并遵守当地的相关法规。