历史上黄河共发生了六次大的改道，具体如下：
春秋战国时期（前602年）：黄河改道，从河南浚县向东北方向径流，途经河南濮阳、河北大名、山东临清，最后经河北沧州进入渤海，称为西汉故道。
西汉王莽时期（公元11年）：黄河在河北大名县决口，改道后经过山东聊城，最后在山东滨州进入渤海，称为东汉故道。
北宋时期（公元1048年）：黄河在濮阳附近决口，主要途径河北大名、馆陶、山东乐陵、无棣县入渤海，期间有短暂河道变化，称为北宋故道。
南宋时期（公元1128年）：为抵御金兵南下，在滑县人为决口，黄河改道向南流入黄海，称为南宋故道。
明朝时期（公元1368年）：黄河主要河道经过开封、商丘，从明朝初年到清朝咸丰时期，这一时期统称为明清故道。
清朝时期（清咸丰五年，即公元1855年8月1日）：黄河在兰阳县铜瓦厢决口，改道东北夺山东大清河入渤海，形成了现代黄河。
黄河改道对华北平原的影响深远，历史上多次改道都带来了严重的洪涝灾害，对当地居民的生活和财产安全造成了巨大威胁。直到新中国成立后，通过有效的治理，黄河改道带来的灾害才得到了控制